Основан в 1297 г. как крепость Новый город (также Городок на Старице, Высокий Городок). С конца 14 в. называется Старица. Название по расположению на р. Старица. Гидроним от старица "старое русло реки". В 14 в. посад разросся и перекинулся на противополжный берег Волги. В 1485 г. в составе тверского княжества присоединён к Московскому государству. В 16 в. Старицу неоднократно посещал Иван IV Грозный. С 1708 г. город Смоленской губернии. С 1719 г. в составе Тверской провинции Санкт-Петербургской губернии. С 1727 г. - в той же провинции в Новгородской губернии. С 1775 г. уездный город Тверского наместничества (с 1796 г. - Тверская губерния). В 18-19 вв. крупная пристань на водном пути в Санкт-Петербург. В Старице велась добыча известняка. В 1856 г. в уездном городе Старица Тверской губернии насчитывалось 11 церквей, 630 домов, 99 лавок.